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1. 项目用途：

本桁架机器人用于棒料抓取搬运，实际用于圆钢、铝棒类产品的搬运，由于其载荷大，属于重型搬运桁架机器人。

2. 重载搬运机器人项目方案：

桁架机器人整体由立柱、主横梁、小梁、Z轴、抓手以及电气控制系统等组成的二轴桁架机械手。

3. X轴和Z轴概述：

（1）X轴部件

机械手X轴沿横梁方向布置，用直线导轨滑行，采用单电机驱动，齿轮齿条传动。

X轴行程：3200mm

X轴速度：35m/min

电机（埃斯顿）：EMJ-10A，1kW，3000rpm

减速机（APEX）：AB115-20-S2-P2

齿轮齿条（APEX）：模数：3，齿数：25，轴孔：32

（2）Z轴部件

机械手Z轴滚珠丝杠传动，导向采用直线导轨

Z轴行程：100mm

Z轴速度：2.5m/min

电机（埃斯顿）：EMG-15A，1.5kW，2000rpm

减速机（APEX）： AB90M1-8-S2-P2（或纽氏达特IB115-8-S2-P2）

滚珠丝杠： 直径32，导程：10mm

4. 电气系统概述：

桁架机器人电控主要部件如下：

（1）控制系统：设备的控制核心。

（2）变位机伺服驱动系统：保证变位机精准及快速运动。

①控制系统

控制系统采用CX9020嵌入式控制器，配备Ethercat工业总线模块，与伺服系统通过Ethercat工业网络进行数据交换；配备数字量输入输出模块，对整机的逻辑运算、设备运行状态、人机界面等进行集中监控。

②变位机伺服驱动系统

变位伺服系统由伺服传动系统由伺服电机和伺服驱动器组成。

伺服电机集成电机、编码器、抱闸为一体，伺服系统到位时抱闸锁定，能够提供足够的力矩，保持机构伺服系统到位状态；机构伺服系统运行时抱闸释放，伺服电机能够精准且快速的响应运动命令；并且具备体积小，重量轻，惯量小，转动平滑等优点。

伺服驱动器配置Ethercat工业总线接口，与控制系统实现运动数据信息双向传递。接收控制系统发出的运动控制指令，传递至伺服电机，伺服电机拖动机构实现精准快速运动；并且接收伺服电机的速度、位置、力矩等运动信息，传递至控制系统；实现速度、位置控制双闭环。同时，为伺服系统配备终点位置、原点位置检测接近开关。